制作豆腐在上清有着悠久的历史，至今镇上仍是作坊林立。这里的豆腐因水质好，加上传统的手工工艺十分地道，过滤精细，含水适度，具有白、嫩、香、滑的特点，无论是煎、炸、煮、炖、焖、凉拦，都清香鲜美，柔滑润喉，如果佐以黄鱼角、鲜猪肉、香菇、豆豉、香葱或辣椒，都是各有特色，风味十足。而做成油豆腐、霉豆腐、豆腐干、豆腐皮等，也是十分爱欢迎的菜肴和小吃。
民间传说
“黄袍拜君王”好吃，关键是上清豆腐细嫩香滑、沁人心脾。据说在上清镇建镇前的西晋永嘉年间，当地有上清古镇
一户农家，小两口勤俭持家且感情甚笃。丈夫早晨下地前，妻子常将黄豆腐磨成豆浆放些盐给丈夫充饥。有一次妻子要回娘家，就多磨了一些，将剩余的装入一个坛子里盖上以备丈夫第二天吃。可丈夫第二天下地时却忘了吃。妻子回家时，见坛了里的豆浆结成了块，硬要丈夫尝尝。丈夫为说：“你这不是在逗我吗？”没办法只好用勺子舀出一块尝尝，觉得味道很好，接着一口气吃完了，赞叹道：“太好吃了！”妻子打趣地说，“不是我逗你，你有这口福吗？”丈夫一高兴说：“那就管这结冻的‘豆浆’叫‘逗夫’吧！”后来夫妻俩便天天做起了“逗夫”当菜吃。妻子把“逗夫”的做法传授给邻里，经过不断改进，便有了今天的上清豆腐。
